コラム

ロボット

世の中には、すでに色々な形でロボットと名前がついたものが登場し、実用化されています。製造装置としての産業用のロボットは単純労働を代行してく れたり、深海や惑星探査用のロボットは、人の活動できない極限状況で活躍してくれます。インターネットなどの中で、自動的に情報を集めてくる役目を果たす ロボットも登場しています。

ロボットは、そもそもチェコ語のロボタから来たそうで、強制労働を意味する言葉のようです。現在の産業用のロボットなどに通じるものがあり面白いでしょう。

ロボットという言葉からイメージされるものは、人により様々でしょうが、私が思いつく代表例を上げれば「鉄腕アトム」です。人間のように歩き、人間を超える活躍をする典型的なロボットではないでしょうか。

移動するロボットとしては、運搬ロボットが既に色々な工場に配置されており、廊下を人と区別なく移動して製品や半製品を運ぶものが登場しています。しか し、未だ、移動できる範囲は、平らな所か少ない傾斜のある所に限られます。段差がある所、特に連続的に段差が続く階段は苦手なのではないでしょうか。火星 探査ロボットには、大小の複数の車輪をもった障害物を乗り越えて移動できるものもありましたが、人間のように歩行するものは未だまだではないでしょうか。

本田技研工業が、二足走行ロボット「アシモ」を開発しました。人間の歩行を研究分析したところ、足の指と歩行の関係についてみると、足の指は無くても歩行 に影響はなく、指の付け根(母指球など)や、踵の関節部が体重を支える上で重要であることを突き止めたものです。また、足関節が無いと路面との接触感がな く前後の安定に弱く、さらに坂を横切る場合には路面との接触感に乏しく不安定となるそうです。膝関節が無いと階段の昇り降りが不可能で、股関節が無いと自 立した歩行は困難だとのことです。

このような研究成果を踏まえ、完成した二足走行ロボットには、指関節を除いて股関節、膝関節、足関節に相当する関節機能を持たせることにしたのです。勿 論、こうした各関節の配置は、人間の骨格を参考にしました。それぞれの関節リンクの角度や移動速度などは、階段の昇降や平地の走行を実現すべく動作範囲を 設定し、制御しているようです。

こうして実現した人間のような二足走行ロボットは、1990年9月28日に特許として出願され、1998年8月28日には、特許第2819353号「脚式移動ロボットの歩行制御装置」として登録になりました。この特許以前にも二足走行ロボットが無くはないのですが、軽量で制御が簡単なものはなかったといいます。

ホンダでは、企業の基本コンセプトに「移動」を掲げているそうです。人間型ロボットの研究開発に着手したのは、1986年でした。一般的な家庭の中で家具の間を行き来することや、階段の昇り降りなどの移動動作が必要だったのです。

企業コンセプトである「移動」手段にこだわり、現在のホンダの研究開発は、既に車を越えており、空中空間を移動するものにまで及んでいるといいます。

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